| 123456789101112131415161718192021 |
- import camera_api
- import numpy as np
- from verify.identity import *
- if __name__ == '__main__':
- # 创建相机对象
- camera = camera_api.camera()
- # 初始化相机设备
- camera.init_device()
- # 加载配置文件 config.yaml文件
- camera.set_config()
- # 设置手眼标定矩阵
- camera.set_eye_hand_matrix(np.asarray([
- [-0.54, 0.46, 0.70, -267.83],
- [0.56, 0.82, -0.11, -104.90],
- [-0.63, 0.34, -0.70, 220.57],
- [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
- ]))
- # 获取点云文件, 返回值是数组点云信息，文件保存至路径格式为pcd，读取文件后含有颜色信息
- points = camera.get_pcd_file('.', [0, 0, 0, 0, 0, 0], 0)
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