2024-7-31
优化了轨迹规划：
	做了关节限位 规划时不会出现大角度差姿态来回切换
	做了轨迹间路径约束 移动时末端执行器不会走冗余路径
	
2024-8-5
	修改rvizload
	修改点云加载 不再保存又立即读出
	修改轨迹规划 去除check 转而判断规划成功与否
	增加ROS转py成员变量接口
	ROS消息转PY类
	增加不重新加载点云和焊接顺序姿态等  只重新规划机器人路径和运动学逆解的接口
	
	
	
	
	做初始化优化   go home (搞不了 是系统封装的函数   而且好像是因为第一次要加载点云到碰撞检测)
	因为是多文件启动 要防止规划器被2次启动