2024-9-23_L/reyuan/lst_robot_r/README.md

README

1.运行代码

1. source工作空间
2. sudo chmod +x *.py文件
3. roslaunch lst_robot_r start.launch

2.package(SRC)

1. lst_robot_r 1.1 launch-launch启动文件 2.2 msg-自定义消息 3.3 scripts-Python代码

2. a9 2.1 config-机械臂先关配置文件 2.2 launch-launch启动文件 2.3 meshes-机械臂STL文件 2.4 urdf-机械臂urdf模型

3. robot_config 3.1 config-moveit配置文件，常用srdf(修改机器人配置) 3.2 launch-launch启动文件，包括demo.launch文件

4. Data 4.1 点云数据，起始点终点数据，导出的其他的数据(轨迹关节值、末端执行器笛卡尔坐标)

5. visual 5.1 规划结果可视化

2024.9.30

• 添加修改笛卡尔路径参数的函数(速度，加速度)
• 修正机械臂的初始姿态(home位姿)
• 修改焊枪位姿，防止规划失败

2024.10.12

• 增加点云数据，起始点终点数据，测试碰撞检测

2024.10.17

• 修改规划逻辑，规划完一条焊缝后，末端执行器向上移动0.1m，然后继续规划下一条焊缝
• 参照：https://github.com/ros-industrial/fanuc/blob/kinetic/fanuc_m20ia_support/urdf/m20ia_macro.xacro 修改机器人关节限位参数