2024-9-23_L/reyuan/lst_robot_r

README

1.运行代码

1. source工作空间
2. sudo chmod +x *.py文件
3. roslaunch lst_robot_r start.launch

2.package(SRC)

1. lst_robot_r
   1.1 launch-launch启动文件
   2.2 msg-自定义消息
   3.3 scripts-Python代码

2. a9
   2.1 config-机械臂先关配置文件
   2.2 launch-launch启动文件
   2.3 meshes-机械臂STL文件
   2.4 urdf-机械臂urdf模型

3. robot_config
   3.1 config-moveit配置文件，常用srdf(修改机器人配置)
   3.2 launch-launch启动文件，包括demo.launch文件

4. Data
   4.1 点云数据，起始点终点数据，导出的其他的数据(轨迹关节值、末端执行器笛卡尔坐标)

5. visual
   5.1 规划结果可视化

2024.9.30

• 添加修改笛卡尔路径参数的函数(速度，加速度)
• 修正机械臂的初始姿态(home位姿)
• 修改焊接姿态，固定焊接位姿

2024.10.12

• 增加点云数据，起始点终点数据，测试碰撞检测

2024.10.17

• 修改规划逻辑(简单避障)，规划完一条焊缝后，末端执行器向上移动0.1m，然后继续规划下一条焊缝
• 修改urdf关节运动范围为FAUNC m10iA-8L实际运动范围
  

2024.10.29

• 配置机械臂moveit_config文件
• 修改仿真模型为fanuc_m10iA/8l
• 更新2024-9-23-L/try分支代码为最新

2024.10.30

• 待完成：尝试使用plan()代替compute_cartesian_path()，来进行全局避障规划(会出现翻转的情况，应该是初始位姿的问题)
• 待完成：尝试使用OMPL-CHOMP规划适配器进行规划，即前端使用OMPL获得初始路径，后端使用CHOMP对路径进行优化，提高精度和避障效果

2024.10.31(hjsx.py)

• 修改焊接顺序，使得两条平行焊缝的焊接方向相同