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- 2024-7-31
- 优化了轨迹规划：
- 1、做了关节限位 规划时不会出现大角度差姿态来回切换
- 2、做了轨迹间路径约束 移动时末端执行器不会走冗余路径
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- 2024-8-5
- 1、
- 修改rvizload 通过py程序调起rviz
- 增加rviz启动等待功能
- 增加close_rviz 通过py接口关闭程序时顺带关闭rviz
- （后期可以通过include限制在同一个终端 只是输出信息不方便查看 same_terminal_to_run.launch ）
- 2、修改点云加载 不再保存又立即读出
- 3、修改轨迹规划 重写之前做限制的函数 去除check 转而判断规划成功与否
- 4、增加ROS转py成员变量接口 包括：
- {
- 焊接轨迹点坐标
- 焊接轨迹点隶属类型
- 焊接序号列表
- 焊接轨迹规划失败序号列表
- }
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- 5、增加 不重新加载点云和焊接顺序姿态只重新规划机器人路径和运动学逆解 的接口
- 6、因为是多文件启动 修改程序逻辑防止规划器被2次启动
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- 2024-8-7
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- 取消了焊缝剔除 通过延长焊丝坐标系的方式防碰撞（同时修改urdf和config 的end_effector_link）
- 优点：省去20s点云剔除时间 同时消除碰撞检测隐患
- 问题：有的焊缝要求焊丝必须比平时伸出的要长才能够到的话就会一直规划失败 因为路径点本就不可达
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- 增加了轨迹可视化节点
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- 未能解决：
- 做初始化时间优化（本质是go函数第一次启动时间很长 搞不了 是系统封装的函数 而且好像是因为第一次要加载点云到碰撞检测) 实测时间与运行ROS机器性能有关
- 同时go的调用只能放在点云加载之后 否则没有对应的topic会报错 也导致无法进行预加载
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- 遇到新的问题 第六轴的翻转问题
- 在焊接姿态处理中应该可以让焊缝焊接过程不进行翻转从而保证焊接的连续性（可能已经预留了末端执行器关节角度代码？ 也大概率没有）
- 那就得移动过程中来解决旋转的问题（有的焊接顺序就是避免不了翻转 焊缝姿态定了 那移动过程就会不可避免的要翻转 ） 而移动过程的翻转面临的最大问题就是 翻转过程不检测碰撞
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- 2024-9-1
- 修复从起点规划到第一个失败后的重新设定约束逻辑问题
- 六轴翻转问题依旧没有解决 其问题会带来运动碰撞风险 不止是极限角度 也是之前轴翻转的根源
- 新隐患：
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