2024-7-31 优化了轨迹规划： 做了关节限位 规划时不会出现大角度差姿态来回切换 做了轨迹间路径约束 移动时末端执行器不会走冗余路径 2024-8-5 修改rvizload 修改点云加载 不再保存又立即读出 修改轨迹规划 去除check 转而判断规划成功与否 增加ROS转py成员变量接口 ROS消息转PY类 增加不重新加载点云和焊接顺序姿态等 只重新规划机器人路径和运动学逆解的接口 做初始化优化 go home (搞不了 是系统封装的函数 而且好像是因为第一次要加载点云到碰撞检测) 因为是多文件启动 要防止规划器被2次启动
