一、修改了焊接顺序不再为先寻找最近再寻找离上次选择的最近的，转为保持选择离基准点（修改为0.0.0）最近的
最终的结果是 焊缝相对基准点由远及近，且从近端指向远端

二、修改焊接姿态规划，将其移动到hjsx.py中，节省一次读写，且姿态的规划不再是基于世界坐标系的，而是与焊缝绑定（待测试）

三、修改关节限位

四、修改moveit代码  加入规划失败检测 一条焊缝失败则两条都不焊 （未完成）

五、手搓数据 进行测试

